Für diese Motoren gibt es mehrere Patente, wovon das älteste aus dem Jahr 1759 stammt. Der Pastor Robert Stirling meldete 1816 ein Patent an; es enthielt so viele Neuerungen, dass 1816 als die Geburtsstunde dieses Motortyps gesehen wird.
Zwischen diesem Datum und dem ersten Weltkrieg wurde eine große Anzahl Motoren produziert. Die Erfindung des Gasmotors, Vorfahre des Benzinmotors, des Dieselmotors und das Fehlen verlässlicher Materialien für den Stirlingmotor ließen ihn in Vergessenheit geraten. Zwischen 1936 und 1975 entwickelte Philips erneut den Stirlingmotor, verbesserte ihn umfangreich und arbeitete mit vielen Auto- und Lkwherstellern wie Ford, GM, MAN etc. zusammen.
Heutzutage haben die modernen Stirlingmotoren einen Wirkungsgrad von über 40%.
Weniger Schadstoffe: Der Stirlingmotor ist durch die äußere Verbrennung einfacher zu kontrollieren als ein Motor mit innerer Verbrennung
Weniger Lärm: Das Arbeitsmedium des Stirlingmotors, die Luft, wirkt in einem geschlossenen Kreisprozess und gelangt nicht in die Atmosphäre, im Gegensatz zu den Motoren mit innerer Verbrennung, deren Auspufflärm beträchtlich ist.
Flexible Kraftstoffzufuhr: Der Stirlingmotor benötigt nur eine Wärmequelle, unabhängig von der Art dieser Wärmequelle; er kann von einem Holzkamin, Kohle, Stroh etc. und natürlich der Sonne versorgt werden.
